王建沣 王春百 李卫华

（华北电力大学，河北 保定 071000）

0 引言

近年，伴随着经济的快速发展，用电负荷不断提升，电网规模日益扩大，系统的安全稳定运行尤为重要。但目前输电线路仍然以人工巡检为主，效率低、局限性大、人员安全存在隐患，难以满足输电线路持续快速增长的需求，因此，智能巡检是未来电网检修工作的发展方向和趋势。无人机是智能巡检的重要方式之一，电力行业各单位正在大力推广和应用。

1 无人机巡检系统组成

电力巡检无人机系统主要由飞控系统、动力系统和数据采集系统组成。

1.1 飞控系统

无人机飞行控制系统相当于无人机的大脑，主要用于稳定无人机飞行姿态， 实现无人机精准定位、悬停与自主飞行。多旋翼无人机飞控系统主要由机载装置和地面站构成， 机载装置中包含飞控处理单位、传感器单元、电源系统和执行模块构成。 机载装置和地面站的交互通过无线通信单元实现。

1.2 动力系统

无人机动力系统可分为电动机驱动和内燃机驱动两种。 电动机驱动型多用于多旋翼无人机，主要由无刷电机、电子调速器、电池和螺旋桨构成，特点是方便灵活，便于操控，但续航时间短，适合精细化巡检。内燃机驱动型主要用于固定翼无人机和直升机，特点是载重大，续航时间长，适合通道巡检。

1.3 数据采集系统

无人机数据采集系统主要包括：分幅式多光谱相机、激光抄数机、红外线热像仪、紫外成像仪检测、惯性稳定平台和数据存储器。……