韦金松，王 盈，邓宝信，陈 飞

（国家管网集团西南管道公司南宁输油气分公司，广西南宁 530000）

1 概述

面对管道沿线地势起势大、道路崎岖难走，沿途穿越河流、沟谷、沼泽地纵多，杂草植被茂密，无巡检通道等现状，人工巡检暴露出明显缺陷，车辆无法到达，需要跋山涉水徒步进行，巡护时间长，效率低，工作量大。在雨后，尤其是汛期，无法开展管道徒步巡护，致使部分管段成为巡检盲区。且汛期山体滑坡、泥石流等地质灾害时有发生，徒步巡检风险高。此外，人工只能定期巡检管道，无法实现全天候、全覆盖巡护，人的视野、能力、责任心等多重因素都对巡检效果造成很大影响。因此，管道巡护技术迫切需要升级完善，采用现代科技逐步取代风险高、工作量大的人工巡护已经成为一种发展趋势。

随着人工智能技术的快速发展和无人机技术的广泛应用，无人机视觉系统在管道巡检工作中有显著的研究与应用价值。国内外油气管道企业均在探索使用无人机技术进行油气管道巡护，也开展了不同程度的应用试验和技术攻关，微型无人机在管道巡护中的应用也越来越多。

2 常用管道巡检方法对比

2.1 人工巡护

人工巡护作为油气管道巡检工作中的传统方式，理论成熟，应用广泛，主要依靠巡护工在巡检过程对管线进行问题观察、收集与反馈等实现管道监控的目的。然而，在长输管道巡检工作中，这种巡护方式耗费人力巨大，其巡检质量和效果也受到巡线人员能力素质的限制，容易受到恶劣天气和险峻地形的影响，效率低，精准度有限。……