宁 君，陈汉民，鲁 峰，李春泽

（大连海事大学航海学院，辽宁大连 116026）

随着经济全球化快速发展，世界货物流通日益紧密，据统计，90%以上的货物流通都是靠船舶运输实现的。船舶的日益大型化、不断增大的船舶交通密度、发展迅速的航海技术，以及难以避免的与人为因素相关的海难事故等，都需要船舶避碰的进一步的深入研究，而其中，船舶自动避碰决策就是研究的核心和重点。

目前，已有许多专家、学者对船舶自动避碰进行研究。如LI Wei,et al[1]运用大数据分析法来计算船舶的自动避碰决策，考虑了船舶的3 种会遇情况，建立了3 种评估功能。在此基础上，利用遗传算法求解评估函数，以确定船舶的最佳避碰决策。MOHAMED-SEGHIR,et al[2]在研究避碰时建立了模糊的航行环境，并假设遇到的目标船是均匀且直线运动的。此外，MOHAMED-SEGHIR 使用遗传算法来计算避碰决策。为了准确计算船舶的动态特性，还使用了传递函数和最大角速度。NI Shengke,et al[3]提出了基于船舶操纵性的自动避碰算法。在COLREGs 和航行经验的前提下，采用了改进的遗传算法来提高转向时的避让性能。ZENG Xiaoming,et al[4]结合了ECDIS，使用遗传算法来进行船舶自动避让障碍物的研究，TAM,et al[5]引入避碰因素区域来对遗传算法的输出结果进行控制。李瑶[6]使用遗传算法来进行避碰决策，通过建立船舶领域为依据，来进行路径规划，但是仅仅考虑了单船的避让措施。许兰[7]和顾路平[8]使用了遗传算法去研究船舶的避碰决策路径，在选取避碰的目标函数时，选取以ROC（risk of collision）为依据，综合考虑安全性、经济性来进行避碰路径的研究。……