耿国庆，李 浩，江浩斌，陈 杰，唐 斌

（1.江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013；2.江苏罡阳转向系统有限公司，泰州 225318）

前言

转向系统是驾驶员与车辆交互的重要子系统，转向回正性能是评估车辆操稳性的一项重要指标。商用车仍普遍采用传统的液压助力转向系统（HPS）作为转向执行机构，但是HPS缺乏电子控制单元，无法对转向回正实施主动控制，严重影响车辆操纵稳定性与行驶安全性［1］。针对以上问题，国内外研究机构相继研发了多型电液耦合转向系统（electro⁃hydraulic coupling steering，EHCS）作为转向执行机构，相比于传统电控液压转向系统，EHCS可通过电动助力子系统直接调节转向助力矩和驾驶员转向路感，有效弥补了上述商用车主动控制的不足。目前，Volvo、ZF等公司均推出了电液耦合转向系统的相关产品［2］，使得EHCS及其控制技术成为提升商用车主动安全性能的重要部分。

国内外学者在车辆转向回正控制方面展开了大量的研究工作，高恪等［3］以转向盘转角和车速为控制信号，提出基于转角闭环的PID回正控制方法，提高了商用车转向回正控制稳定性；Kim等［4］考虑转向力矩和转向盘转角为控制信号，开发了EPS的控制逻辑，通过辅助电机的控制来提高转向盘的转向回正性能；Kurishige等［5］提出一种基于轮胎和路面产生的转向力矩估计的控制策略，能够优化转向盘的转向回正性能和保持良好的中心区转向路感。Chen等［6］根据车辆参数和转向摩擦的不确定性，设计回正滑模控制策略，提高了转向回正控制的稳定性和鲁棒性。……