李彩霞，卢少波，2，张博涵，吴文娟，陆嘉峰

（1.重庆大学汽车工程学院，重庆 400040；2.重庆大学，机械传动国家重点实验室，重庆 400040）

前言

《2015年全球道路安全现状报告》显示:我国行人伤亡人数约占总交通事故伤亡人数的20%，而行人过街时的伤亡人数占50%以上［1］。尤其在无信号灯、无人行横道指引的情况下，行人不遵守交通规则违规过街，导致碰撞事故发生的情况屡见不鲜。因此，在自动驾驶研究中，行人违规过街的人车避撞问题受到了广泛关注［2］。

路径规划是解决人车避撞问题的关键技术之一。常用的路径规划方法有很多，如人工势场法、基于图搜索的方法、基于采样和基于离散优化的方法等［3］，但各有优劣。其中，人工势场法具有计算简单、生成的路径较平滑、实时性较好等优点，在路径规划方面得到了广泛应用。

人工势场法由Khatib［4］在1986年提出，其基本思想是在一个虚拟势场中，被控对象受到障碍物产生的斥力和目标点产生的引力，在两者合力作用下向目标位置前进。人工势场法最初应用在机器人路径规划［5］，而智能车可以看作一种轮式机器人，因此可采用人工势场法为车辆规划路径。任玥等［6］根据两车纵横向相对位置构建斥力场函数，并基于模型预测控制理论建立车辆转向避撞优化目标函数，为车辆规划最优避撞路线。徐杨等［7］考虑两车纵向距离分别构建车辆前后方势场，且为构建车辆的侧向势场，在其纵向势场的基础上采用类高斯函数来计算车辆的整体势场，并将行车环境势场引入到模型预测控制目标函数中，以实现轨迹规划与跟踪的统一建模，为车辆提供安全路径。……