陈佳琛，陈 慧，蓝小明，西村要介，石原敦

（1.同济大学汽车学院，上海 201804；2.株式会社捷太格特研发总部，奈良 6348555）

前言

车道保持辅助（lane keeping assistance，LKA）系统是典型的高级驾驶辅助系统（advanced driving assistance system，ADAS）之一［1-2］，对于预防由于偏出车道而导致的交通事故十分重要。LKA系统可以分为仅在车辆靠近车道边界附近介入转向的车道偏离预防（lane departure prevention，LDP）系统和持续介入转向并控制车辆在道路中央行驶的LCC（lane centering control）系统。LDP式的LKA系统在量产上技术更加成熟，但在恰当的时机介入是LDP式LKA系统的关键问题。

驾驶员对于LKA系统的接受度直接影响其对该系统的使用程度，而驾驶员自身的个体差异，如年龄和性别差异所导致的驾驶特性差异又会显著地影响其对LKA系统的接受度［3］。文献［4］中认为驾驶经验的差异也会影响其自动驾驶系统喜好的差异。LKA系统如何自适应驾驶员的特性差异成为亟须解决的关键问题。

国内外对自适应驾驶特性LKA系统的研究，已有一定成果。文献［5］中研究了不同驾驶员在直道和弯道中对车辆横向位置的控制习惯，将其反映到车道偏离预警系统的虚拟边界阈值的设计中。文献［6］中为不同类型的驾驶员在不同的车道和不同偏离方向上分别设定不同的跨越车道时间阈值，从而适应具有不同横向行为特性的驾驶员的需要。文献［7］中分析驾驶员在转向回正点处的横向偏移量分布，并将其代入动态期望驾驶区间中的安全边界和区间中心，使动态期望驾驶区间的参数设计因人而异，使LKA系统的介入时机和介入过程都能适应不同驾驶员的驾驶行为特性。……