来 飞，黄超群，董红亮，陈 涛，赵树廉

（1.重庆理工大学，汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆 400054；2.汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室，重庆 401122；3.重庆工商职业学院智能制造与汽车学院，重庆 401520；4.清华大学车辆与运载学院，北京 100084）

前言

近年来，智能汽车及其自动驾驶技术已成为国内外汽车企业和高校的研究热点。现有智能汽车自动避撞的研究主要体现在参考路径优化和稳定性跟踪控制方面，对极限工况下的避撞研究相对较少。如文献［1］中利用序列二次规划算法，将避撞问题转化为纵向加速度、侧向加速度和转向输入能量的最优控制问题，从而得出最优避撞轨迹。文献［2］中采用平面2自由度模型，考虑车身侧向和横摆运动，利用轨迹优化算法，探讨了在单移线避撞过程中车辆所需的最小纵向距离。文献［3］中同样采用2自由度模型，针对车速、路面等不确定影响因素，设计了综合四轮转向和直接横摆力矩的鲁棒控制器。文献［4］中建立了车辆纵向、侧向和横摆3自由度模型，结合最优控制算法，利用主动前轮转向和独立车轮制动，提出了用于高速避撞的模型预测控制方法。文献［5］中在3自由度模型基础上，考虑了4个车轮绕轮轴的旋转自由度，利用改进哈密顿算法，将自动避撞问题分解成躲避障碍物和车道保持两个阶段，提出了联合制动和转向的最优控制方法。文献［6］中进一步考虑了车身侧倾的影响，建立了纵向、侧向、横摆、侧倾和4个车轮旋转共8个自由度的动力学模型，利用常值侧向加速度转向来躲避障碍物，差动制动控制使车辆保持稳定。……