鲁光泉，陈发城，李鹏辉，翟俊达，谭海天，赵鹏云

（1.北京航空航天大学交通科学与工程学院，车路协同与安全控制北京市重点实验室，北京 100191；2.北京航空航天大学，大数据科学与脑机智能高精尖创新中心，北京 100191；3.清华大学车辆与运载学院，汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100086；4.中国人民公安大学治安与交通管理学院，北京 100038）

前言

高水平的车辆自动化被认为是提高交通安全和通行效率的有效途径［1］。然而，目前自动驾驶技术仍然存在一些缺陷。当自动驾驶系统达到功能极限或者出现故障时，驾驶人需要接管车辆的控制权，在有限的时间内恢复情景意识，并做出正确的决策及操控，以安全处理突发状况。根据SAE J3016［2］，驾驶人在3级自动驾驶模式下可以不履行车辆监督责任，这种完全的“离线”［3］状态让驾驶人在有限的时间内很难完成接管车辆所必需的准备工作，进而可能导致事故的发生。因此，安全接管已经成为限制3级自动驾驶技术落地的一大挑战。

针对3级自动驾驶接管这一难题，国内外学者开展了广泛研究。其中，自动驾驶系统在失效前应预留给驾驶人多长时间才能保证安全接管，是当前的研究热点之一。系统预留的这段时间也被称为接管时间预算，通常被定义为系统发出接管请求时，自车距离前方障碍物的碰撞时间［4］。多项研究表明驾驶人至少需要7 s的接管时间预算才能安全完成接管任务［5-6］，而Ito等［7］发现5 s接管时间预算同样可以满足接管需求；……