苌 乐

（江铃汽车股份有限公司，江西 南昌 330001）

轻卡的高级辅助驾驶系统ADAS［1］（高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance Systems）传感器方案通常采用前视摄像头FAS-Cam（Forward View Camera）和前向毫米波雷达MRR（Millimeter Wave Radar）的融合方案，该方案可以实现的ADAS功能包括自适应巡航ACC、前向碰撞预警FCW［2］、自动紧急制动AEB［3］、车道保持辅助LKA［4］等。雷达和摄像头传感器因安装差异及车辆个体差异等原因，雷达和摄像头安装角度会存在误差。为了更准确地实现ADAS功能，系统需要校正前向毫米波雷达和前视摄像头安装角度误差的准确数值，因此需要在车辆生产下线或售后换件时，对传感器的安装角度偏差进行计算，再对偏差进行补偿，这个过程也被称为校准。经过校准，ADAS功能才可以正常启用。传感器的标定分为下线标定和售后标定，本文将着重介绍一种车载前向毫米波雷达售后校准方法。

1 雷达售后标定前的要求

前向毫米波雷达的标定目的是补偿雷达天线的电轴偏离角度，包括水平偏离角度、垂直偏离角度和电轴与车辆行驶方向的偏离角。标定结果受制于整车装配工艺的误差累积，如果雷达的安装误差超出允许的误差范围，需要重新调整雷达支架，确保雷达天线的偏离角度在误差范围内，再进行标定。

1.1 雷达安装规范

雷达通常安装在车辆的前保险杠、栅栏、或前防撞梁处，建议开放式安装，不带罩盖。雷达安装高度范围400～700mm，Y向应在车身中轴面上，如果需要偏置，偏置距离应≤400mm，雷达电轴轴线应与车辆行驶方向保持一致（表1），航向yaw为0，偏差范围Δyaw≤4°；……