陈建帮 李华雄 陈文升

（佛山职业技术学院 机电工程学院，佛山 528137）

1 研究背景

在工业机器人进行各类生产任务作业前，需要为工业机器人设计并安装不同的夹具。这些夹具好比是生产者的手或生产者手中的工具。没有给工业机器人配备工装夹具的情况下，工业机器人无法进行生产性活动，如气动夹爪、气动吸盘、电（气）动主轴等[1]。根据工作对象和任务的不同，所选择的夹具不同。有些企业将生产需要的夹具设计为标准系列化夹具，放置在设计好的夹具架上，根据工作对象和生产任务的不同，需用到哪种夹具就更换哪种夹具。工业机器人属于近几年较新型的工业设备和新型行业，其中工业机器人的机械结构本体设计和控制技术都已成熟，夹具实现了标准化，但在工业机器人与工装夹具的结合应用方面还有很大的研究空间。

2 研究目标

本文研发设计了一种工业机器人所用夹具换装单元。项目以6种不同夹具设计换装单元为例，该夹具换装单元可以根据实际生产需求存放多种不同功能属性的夹具，并在生产过程中实现换装动作。作为工业机器人夹具智能换装单元，它是一种可以很好地与工业机器人结合配套使用发挥工业机器人的最大优势和实现工作流程最大自动化程度的一种新型智控单元，可将夹具设计成标准化系列夹具，具有很强的整合性。它将多种夹具整合到夹具换装单元内，形成了一个“夹具库”对夹具进行管理和调用，实现了保护和存放夹具的基本功能，同时在现有技术上升级优化了设备。……