郭 峻

（湖北省机电研究设计院，武汉 430070）

自动导引小车（Automated Guided Vehicle，AGV）通常也简称为小车，指在工业应用中，装备有自动导航装置。按照预设的导引路线，沿着受控的导航路径行驶，且具有安全保护装置，以及拥有各种移载功能的不需要操作者的运输搬运车。它一般都是以可充电的电池为其动力来源，通过电脑来管理其行进方向、行为等，也可利用可感知的轨道规划其行进路线[1]。可感知的轨道敷设于地面或地下，依靠这个轨道所带来的传感信息进行移动或动作。

目前，我国的汽车整车制造业发展迅速，带动了各大汽车整车制造集团的新建或者扩建。AGV技术也在汽车装配制造业自动搬运、物流运输方面不断得以应用。其中，总装车间主要是使用生产流水线，负责将整个车身与底盘、内饰与外饰、动力总成等部件进行整体安装。这个过程中，需要技术人员与操作者互相配合，将大量零部件依照工艺要求组装成为一辆整车。

汽车总装车间的零部件，需要物流将其送至产线，使得产线能不间断持续运行。生产开工率要求达到99.9%以上，每年开动天数超过246天，每年开动时间要达到19 h。通过使用小车（自动引导运输车）并辅以导航装置进行车身零部件的配送与装配，是汽车行业主机厂的趋势和要求。这种技术能显著减少操作者的数量，通过采集设备的采集数据，并将加工工艺数据传至车间级别的监控中心，可以完善产线的生产工艺数据（比如扳手的扭矩）的追溯。……