张丽霞，郑超艺，潘福全，张文彩，刘家琪

(青岛理工大学 机械与汽车工程学院，山东 青岛 266520)

操纵稳定性是现代汽车高速驾驶的“生命线”。随着汽车工业的发展，汽车的操纵稳定性已经成为企业在汽车研发时考虑的重要性能因素。Zhang等[1]基于二自由度车辆模型，研究正弦波输入条件下平衡点和相平面轨迹的变化。结果表明，相平面分析可以很好地用于分析车辆的操纵稳定性。Flavio等[2]讨论了两种不同的方法，一种是数值方法(相平面)，另一种是图形方法(处理图)。数值模型表示完整的四轮车，图形模型表示自行车，分析质心纵向位置、轮胎侧偏刚度对车辆稳定性的影响。Shi等[3]基于车辆转向动力学理论，针对前轮角阶跃输入，在不同车速条件下，对车辆的横摆角速度等状态变量响应进行仿真分析，得到三种车速下状态变量在时域内的响应曲线。文献[4-5]基于汽车二自由度操纵稳定性模型，设计开发相应的控制算法，采用时域分析方法仿真分析汽车的操纵稳定性和控制器的鲁棒性。Hussein等[6]为了有效提高车辆的操纵稳定性、安全性和乘坐舒适性，提出一种协调控制策略，基于双移线和J型弯两种关键的驾驶工况，通过时域分析方法对车辆的操纵稳定性进行仿真分析。田萌健等[7]提出轮边底盘系统设计方案，对悬架的刚度、阻尼及零部件结构进行设计，考虑汽车的侧向动力学稳定性，基于时域分析仿真验证了设计的轮边底盘结构能够提高汽车的操纵稳定性。……