郭海燕

（广东产品质量监督检验研究院， 广东 佛山 528300）

0 引言

随着机器人产业的兴起及劳动力成本的提升， 大量的机器人产品层出不穷，国际机器人联盟（IFR）依据应用环境，将机器人分为工业机器人和服务机器人，其中工业机器人是指应用于生产过程与环境的机器人； 服务机器人是指除工业机器人以外， 用于非制造业并服务于人类的各种机器人。 当前，大数据、人工智能、5G 等信息技术兴起，工业机器人与信息技术不断融合，推动产业发展进入快车道，其应用已遍布各行各业。本文着重探讨工业机器人的产业发展情况。

1 工业机器人的基本组件

工业机器人具有多种安装形式，包括固定式、移动式等。 工业机器人的基本组件主要包括：控制系统、驱动系统、位置检测机构、执行机构等。 其中，控制系统作为工业机器人的大脑，指挥机器人按规定的程序运动，记忆被给予的动作顺序、运动轨迹、运动速度等指令信息，能够根据控制系统的信息发出执行指令。 驱动系统根据控制指令，通过电气、液压、气压等驱动形式支配执行机构运动。位置检测装置是检测工业机器人的运动位置、 运动速度和工作状态的装置，一般通过触觉、视觉、速度、位置等传感器进行检测，并及时向控制系统反馈，帮助执行机构到达设定的位置。 执行机构是指可抓持物体或执行其他运动操作的装置，一般由手部、腕部、手臂、基座等部件组成，它的动作功能与人手相似[1]。 为了提高良品率、产出率、工作效率，在各种高强度、有风险、产量大、质量要求和重复率较高的作业中，机器人都已逐步取代了人工。……