闫洪霞

（北京电子科技职业学院 机电工程学院， 北京 100176）

0 引言

随着我国工业生产自动化发展水平的不断进行提高，液压同步驱动控制信息技术在航空航天、 金属材料的加工、工程施工机械、机械军工等领域的应用也越来越多，同时，这些不同行业对同步控制精度的要求我们也是企业越来越高。因此，为满足各行业各个领域的需求，双缸同步运动控制技术的研究具有更重要的理论意义和工程实践价值[1-2]。双缸的同步控制系统研究是此领域发展研究的基础，油缸之间如何实现同步运动是保证机器设备安全运行的关键，然而，在实际工业系统中，影响液压伺服系统性能的因素很多，如负载、油液压力和模型参数等，这些非线性扰动将会通过降低系统的定位精度， 因此会引起油缸的同步误差很大，液压同步控制技术得以发展[3-5]。

本文根据智能运动控制器的工作原理开发基于DELTA 公司RMC70 系列液压控制系统的同步控制，并对同步控制的方法进行论述。

1 智能RMC70 运动控制系统

智能RMC70 系列进行运动作为控制器是一款高性能又兼顾客户容易方便使用的高性价比单轴或双轴系统。

智能RMC70 控制性能非常好，它主要由双向回路的位置-压力控制算法与多种实际值反馈组成，现在已经变为液压及电气传动的定位和位置压力双向回路控制的最优解决方案。

2 双缸同步控制液压系统的建模及分析

2.1 双缸液压运动控制系统原理图

双缸液压运动控制……