邢鸿成 温文祥 苑钧泉 杨 聪 黄恒一 付三丽

（三亚学院，海南 三亚 572022）

1 引言

随着科技水平的提高和人类需求的提升，履带车在我们的生活中的应用越来越广泛。在农用方面，履带式的种植机、施肥机、收割机等都已大量投入使用，极大地提高了农业生产效率；在军用方面，以履带为底盘的各式战车和坦克也均已在充分应用阶段，增加了复杂地形下部队的机动性和战斗力，对我国国防事业有很大的帮助[1]。我国国土辽阔、地形地貌复杂多样，丘陵、高原、盆地以及沼泽等复杂地貌在我国分布较广，相比于轮式的小车，履带车可以适应上述复杂多变的地形，解决轮式车不能在复杂地形中安全快速行驶的问题[3]。然而，大部分智能小车都是通过特定的遥控来控制，控制距离有限，而将现在广泛使用的WiFi 技术与履带车相结合，不仅可以增大控制距离，还可以利用WiFi远程传输摄像画面，降低生产成本，提高小车的便捷性[2]。

2 设计流程

2.1 智能小车设计思路

智能履带小车需要最基本的运动能力，即前进、后退、左转、右转，底盘采用履带设计，比起轮式小车可以适应更多的地形。因为是远程操控，无法得知车辆运行环境，所以就需要一个摄像头来了解车辆所处的环境，而且需要实时显示摄像头传输的画面，通过开发的Android APP 实现小车的前、后、左、右运动，履带车在APP发出控制指令后可以快速作出反应，同时摄像头拍摄的画面可以通过WiFi实时传输，并显示在APP的控制界面，有利于可视化操作[4]。……