余晖冬 陈 鑫 王书磊

（1.中国人民解放军92145部队，上海 200080 2.海军工程大学导航工程教研室，湖北 武汉 430033）

1 引言

捷联式惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation System,SINS）将惯性器件直接固连在运载体上，惯性器件可以感应出运载体的加速度和姿态等信息，而且不受任何外部因素的影响，可以实现真正意义上的自主式导航[1-3]。捷联惯导系统具有成本较低、体积更小、可靠性更高等优点，因此已成为惯性导航技术的重要发展方向之一。相对于传统平台式惯性导航系统，捷联惯导数字化程度更高，因此数字信号的传输与通信是导航实现的前提和基础。目前，捷联惯导与上位机或导航解算计算机的通信主要采用串行通信。通信数据主要包含陀螺仪输出的角速度数据和加速度计输出的加速度数据等，用于后续导航解算和数据处理分析。为保证导航解算对于惯性器件数据更新率的要求，惯导串行通信通常具有数据量大、波特率高、更新率高等特点。在通用计算机上实现惯导高速串行通信相对简单，文献[4][5]介绍了在VC++开发平台下，基于MSComm进行串口编程的方法。文献[6][7]阐述了在VC++开发平台下基于MOXA多串口卡的多串口实时通信的实现方法。但是在嵌入式计算机上，由于要兼顾成本和性能，需要对系统资源进行优化配置，对程序进行合理设计。本文基于低成本的DSP 28335硬件架构，设计了捷联惯导高速串行通信模块，以较低的硬件成本，构建了惯性导航实现平台。

2 DSP 28335及开发环境简介

DSP（Digital Signal Processer）即数字信号处……