张峰瑞，侯交义，李人志， 宁大勇，弓永军

(大连海事大学 船舶与海洋工程学院，辽宁 大连 116000)

引言

随着海上运输业、工业等领域的充分发展，发生海上事故的风险也在不断提高，受到海上风浪与海水深度的制约，通常情况下打捞一艘大型沉船极为困难，为此，考虑将升沉补偿技术应用于大型船只的打捞中。

升沉补偿技术最早在20世纪70年代被提出[1]，用于改善由海浪造成的母船运动对所提升负载的影响。升沉补偿系统可分为被动式(Passive Heave Com-pensation，PHC)、主动式(Active Heave Compensation，AHC)和半主动式(Semi-Active Heave Compensation，SAHC)三种。PHC系统承载力强但是补偿效率不高；AHC系统补偿效果好，但承载能力弱，且需要较大的供能设备；而SAHC系统结合两者优势，兼具大承载力和高补偿效率[2]。目前升沉补偿技术已取得一定研究和应用，HUSTER等[3]使用PHC系统投放和回收ROV，补偿效率68%；DO等[4]设计了一种基于干扰观测的AHC非线性控制器；QUAN等[5]在实验水池模拟深海ROV在不同深度下缆绳柔性对PHC和SAHC的拉力与位移影响；宋豫等[6]针对大吨位波浪补偿系统的相应滞后问题，提出了船用起重机SAHC系统的多状态反馈复合控制方法。然而，大吨位打捞工作通常需要多缆多船协同提升，升沉补偿的应用还相对较少。2001年核潜艇“库尔斯克”号打捞采用了26组液压同步提升AHC系统，通过船体倾角控制液压缸补偿提升钢缆的恒拉力[7]；2017年采用PHC方案完成打捞的韩国“世越”号沉船[8],侯交义、张增猛等[9-10]仿真研究了沉船提升PHC系统的补偿特性，并设计了一种沉船同步提升升沉补偿试验平台。……