马佳荣，王润民，张晋崇，张志恒

（1. 西安文理学院 信息工程学院，西安 710065；2. 长安大学 车联网教育部-中国移动联合实验室，西安 710061；3. 中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300；4. 空军工程大学 防空反导学院，西安 710043）

基本安全消息[1]（Basic Safety Message，BSM）是在车联网与智能网联汽车应用中，基于无线通信按固定周期向外部车辆或路侧感知设备传播车辆基本参数和运行状态的一种消息。目前，多个标准化组织均给出了BSM的定义：美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers，SAE）定 义 车联网BSM为一种综合考虑车辆状态，在车辆间进行交换的、用于多种应用的、描述车辆状态的安全数据。这一数据类型周期性地向邻居车辆发送包含有安全应用及其他应用所需的数据。欧洲电信标准化协会（European Telecommunications Standards Institute，ETSI）将BSM定义为合作式感知消息[2]（Cooperative Awareness Message，CAM），是借助周期性发送数据包以帮助道路使用者和路侧基础设施感知彼此的一种消息类型。中国汽车工程学会（China Society of Automotive Engineers，China-SAE）标准中的车辆基本安全消息被定义为，一个使用最广泛的应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。

车辆通过对BSM进行广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列系统安全等应用。如图1所示，作为一个典型的前向碰撞预警（Forward Collision Warning，FCW）场景，当主车（Host Vehicle，HV）在车道上行驶，与在正前方同一车道的远车（RV-1）或在相邻车道进行变道行驶的远车（RV-2）存在追尾碰撞危险时，RV-2可借助BSM将当前行驶状态告知HV、RV-1和路侧设备（Road Side Unit，RSU），提示HV进行减速或变道行驶操作，提示RV-1进行加速或变道行驶操作，以避免三车发生连续碰撞。……