毛 锦，阳 磊，刘 凯，杜进辅，崔亚辉

（西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，西安 710048）

汽车自适应巡航控制（ACC)系统是一种先进的驾驶辅助系统，在定速巡航的基础上，发展了跟车和换道等多种功能，目前广泛应用于汽车中。在汽车行驶过程中，该系统不仅能缓解驾驶员精神负担，而且能保证在行车安全的前提下提高燃油经济性和舒适性。

目前，ACC常采用分层控制，上层控制算法的研究趋向于多元化和精细化，以便更好地契合生活需求。PERSSON等[1]提出一种适合城市道路工况的启停ACC。LI Shengbo等[2]与LIN Yuchen等[3]在考虑跟车安全性的同时综合协调燃油经济性与舒适性，提出了一种有限时域动态规划模型预测控制的多目标ACC。FANCHER等[4]根据车头时距将车辆运行工况划分为巡航工况、跟随工况。ZHAO等[5]针对时变多目标控制问题，提出了一种实时更新权重的模型预测控制，以提升ACC的燃油经济性和舒适性。章军辉等[6]基于模型预测控制理论，综合协调多目标，将行驶工况划分为5种模式，提升了ACC的适应性和友好性，并研究了基于模型预测控制的仿驾驶员行为ACC[7]等。模型预测控制（MPC)是近年来被广泛讨论的一种反馈控制策略，由于其采用加权的方法解决相互矛盾的控制目标[8]，已成为ACC中主要的控制算法。目前，大多数研究主要通过改进模型预测控制来提高多目标ACC算法的驾乘舒适性和燃油经济性。

近年来，随着智能算法的发展，粒子群优化（PSO)算法相较于其他优化算法，具有结构简单，运算快，参数易调整，优化结果明显等优点，因此被广泛运用[9]。……