周军伟 沈海江 李文飞 霍凯龙 莫建中

摘要：带电抢修作业机器人的运动控制问题，实际上就是机器人的双臂协调控制问题。当机器人双臂同时运动时，如何有效防止双臂避碰是一个必须考虑的问题。本文为防止带电抢修作业机器人双机械臂在作业过程中可能发生的碰撞，在c空间法的基础上，研究带电抢修作业机器人的双臂避碰路径规划问题，进而提出一种改进的A*搜索算法的双臂避碰的协调控制方法，并通过仿真实验，对该方法进行验证，结果表明，该方法可有效实现带电抢修作业机器人双臂避碰协调控制。

关键词：带电抢修作业机器人;运动控制;双臂协调控制

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-5922（2021）02-0098-05

机器人的避障路径规划，即为机器人的运动寻找一条从从始至终不经过任何障碍的路径。这条路径需满足机器人或机器人的机械臂在运动过程中，各关节不与空间内的任何障碍物，包括机器人自身双臂之间发生碰撞。机器人避障作为协调控制的一部分，一直以来是机器人控制研究的热点，也是难点。如何防止双臂的碰撞，很多学者进行了大量研究，如部分学者将机器人运动放到笛卡尔空间坐标系中，并通过空间坐标转换的方式来研究机械臂的运动;部分学者则基于笛卡尔空间，提出了A*搜索算法等在内的机械臂协调控制方法。本研究认为，解决机器人的避障路径规划问题，就能解决机器人双臂的协调控制，实现对机器人的运动控制。……