杨 坤，肖锦钊，王 杰，马 超，秦志昌，杨富春

（1.山东理工大学 交通与车辆工程学院，山东 淄博 255000；2.山东意威汽车科技有限公司，山东 淄博 255000）

电动汽车相比于传统汽车具有噪声低、排放少等优势，近年来，逐步得到了政府和企业的重视［1］，但是续驶里程不足仍是影响其普及应用的关键问题。制动能量回收技术能够将电动汽车制动时的动能转化成电能并储存到电池中，是提高能量利用率的主要技术之一［2］。四轮毂电机电动汽车具有4个轮毂电机，每个车轮均可进行制动能量回收，所以具有制动能量回收效率高的优势，相关研究对提高四轮毂电机电动汽车的续驶里程具有重要意义。

目前，针对四轮毂电机电动汽车制动能量回收的研究主要集中在前、后轴制动力分配以及各轮电机制动力与机械制动力的分配方面。在前后轴制动力分配方面：刘阳等［3］考虑到低速时电机制动能量回收效率较低，提出低速制动时仅采用前轮轮毂电机制动的方法来提高制动能量回收的整体效率；滕冬冬［4］考虑到四轮毂电机电动汽车4个轮毂电机均可回收制动能量，在保证制动稳定性前提下以提高制动能量回收效率为目标，设置前后轴制动力分配曲线在I曲线下方且靠近I曲线；Gao等［5］提出一种兼顾制动能量回收与制动防抱死功能的电子制动系统，能够基于制动强度合理分配前、后轴制动力，在紧急制动时能迅速降低车速并尽可能地回收制动能量。在电……