薛瑞娟 吴 翟 王文浩 黄祖广

（1.国家机床质量监督检验中心 北京100102；2.北京航空航天大学 北京100191）

工业机器人作为新型高端技术的代表，其新兴用途的快速发展，例如物流的仓储搬运，工件的抓取加工等，对现代社会的生产方式产生了积极和深远的影响。我国的工业机器人生产制造规模和应用市场均为全球最大，且近年来产量和销售量还在持续增长。因此，工业机器人的产品质量受到人们越来越多的关注。但是，工业机器人具备结构功能复杂、造价高昂的特点，其检验工作程序繁杂、检验周期过长、检验样本和测量仪器的成本较高。因此，工业机器人的测试评价方案需要综合考虑成本、效率等多方面要素，间接导致相关规范和标准的形成相对缓慢，而从研究评价工业机器人的电气装备着手却不失为一种好方法。

交流伺服驱动装置作为具备高稳定性、高快速性、高精度特点的电气设备，在诸多需要进行控制的制造业装备中应用现状不可谓不广泛，应用前景不可谓不广阔。交流伺服驱动装置作为工业机器人的自动化控制装置，控制机器人的机械臂各轴关节运动，包括速度、转矩、位置等参数的控制。交流伺服驱动装置是工业机器人的重要组件之一，影响着工业机器人的性能，可靠性等重要指标，作为高档工业机器人的重要判定依据。然而，对于在工业机器人上应用的交流伺服驱动装置，相关标准规范却制定甚少。

放眼于现实，在2020年之前，由于工业机器人领域的电气装备缺乏统一的规范和标准，评价体系无法满足产品技术的发展要求，该种需求与现实的不适应状况在一定程度上阻碍了机器人行业的发展。……