付晓云

（沈阳理工大学 机械工程学院实验中心 沈阳110159）

智能车领域以美国、意大利、法国等国家处于领先地位，在智能车领域有着一系列研究成果。车辆与控制人员之间能够进行信息交流利用的是无线电及光缆技术，操作人员可以根据反馈的信息远程遥控车辆。与上述这些在智能车领域处于前沿的国家相比，我国在智能车方面的起步比较晚，但目前也取得了很大进步，清华大学研制的“THMR-V”的智能车就是其中之一。“THMR-V”的智能车能够在标准路面自动追踪车道线，在复杂的路面能够根据实际情况自行避障。但此智能车也有不足，只能在结构化道路上画有清晰白线处进行车道跟踪。

国防科技大学在车辆的自动驾驶技术方面起步较早，CITAVT系列无人驾驶车是其主要的研究成果，其中 CITAVT-IV型视觉导航自主车的主要目标是研究在结构化道路环境下的自主驾驶技术[1]。此类型无人驾驶车在视觉识别方面有所缺陷，有时不能正确识别道路出口。由此可以看出，智能车处于高速发展阶段，有关智能车的研究成果也比比皆是，但在智能化这条路上仍需做更多的努力。

1 智能避障小车的设计任务

智能小车选择使用超声波传感器模块以及红外线传感器模块来实现其避障功能。智能避障小车将分成两大部分进行设计，其一为小车行走设计，其二为小车避障设计。其动力由电机来实现，在Arduino中最常用的电机有直流电机、步进电机和舵机这3种电机，其中步进电机工作时以角位移作为输出形式，能够精确制动，它是通过脉冲信号来控制的,一个脉冲信号对应一个角度，转速通过控制脉冲频率来实现，频率越高，转速越高[2]。……