刘国军

（湖南理工学院 机械学院，湖南 岳阳414006）

0 引言

由于具有承载能力高、精度高等优点，采用Gough-Stewart平台结构的六自由度运动模拟平台被广泛用作多种运动模拟平台[1]。在自行武器动态模拟试验台中，六自由度运动模拟平台被用来复现自行武器系统行进时的运行姿态，为在实验室内测试自行武器火控系统的性能提供实验条件。传统的重载六自由度运动模拟平台常采用液压运动系统，但液压运动系统易污染、易泄漏、维护较复杂[2]。但随着大功率直流电动机和矢量控制技术的发展，电动运动系统开始逐步替代液压运动系统，它具有作动器走位精确、噪声低、无污染、预防性及修正性的维护大大减小等特点[3-4]。

为了满足重载情况需要，需通过增加额外驱动的方法来提高电动六自由度运动模拟平台系统的负载能力，如：采用6+3总共9个电动缸驱动整个六自由度运动模拟平台的冗余驱动并联机器人[5]；也可以增加3个气缸来平衡负载和动平台的重力，从而减小电动缸驱动电动机的耗能，作为全球领先的六自由度运动平台系统的设计者和制造者，穆格公司的炮塔测试系统采用6个主动电动缸加3个被动气动缸驱动的六自由度运动模拟平台（即为气源辅助式六自由度运动模拟平台），最大动载荷可达到235.2 kN[6]。

国内外很多学者对六自由度运动模拟平台的建模进行了研究，但对气源辅助式六自由度运动模拟平台研究的文献很少。李晓成等[2]对气源辅助式六自由度运动模拟平台进行了优化，在对气源辅助式六自由度运动模拟平台进行动力学建模时，没有详细的过程，只是简化模型。……