潘兵宏，胡 炜，任 卉,单慧敏

(1.长安大学 公路学院，陕西 西安 710064；2.长安大学 特殊地区公路工程教育部重点实验室，陕西 西安 710064)

0 引 言

弯道路段交通事故的多发性、严重性引起了众多科研学者关注。据报道，2020年中发生在过弯区域交通事故高至4.5万起，多达1.8万人死亡，占道路交通事故的18.2%及事故死亡的23.1%，其中大都以载重车辆所引起[1]。从线形特征角度来评估，事故的主要原因是车辆转弯速度过快，前方道路状况不明，发生车辆侧滑和侧翻。

鉴于此，杨秀建等[2]用Simulink创建了非线性半挂汽车列车的力学模型，获得了额外横摆力矩作为提升车辆稳定性能的控制策略，但忽略了不同路面附着系数的的作用，在速度控制上缺少仿真分析；龙致宇[3]比较了各类算法的优劣性，仿真分析了多类工况下的半挂汽车的稳定性能，但研究未参考轮胎的非线性变化对车辆过弯稳定性的影响；张弛等[4]设立了车辆侧向滑移条件，研究了不同速度下六轴半挂车的极限半径值；唐歌腾等[5]以TruckSim构建了整车动力学数学模型，实施车速与半径的响应正交实验，确立了不同半径弯道上的临界速度值；曹中恒[6]逐步确定参数变化对目标汽车操纵稳定性能的影响，得出了车辆行驶稳定性改进参数方案，并证实了方案的合理性；张义花等[7]模拟了双挂汽车列车瞬时侧翻状态，根据TruckSim仿真实验，得到各自车速下的瞬态阶跃响应及其对应的参数值，据此判别各轴发生侧翻的先后次序；邵金菊等[8]在TruckSim平台上引入车辆悬架的动刚度及轮胎的非线性，交互仿真了多组弯道半径与附着系数，并确立了安全车速与附着系数、弯道半径的拟合模型，明确了弯道车速阈值；……