（华东理工大学 机械与动力工程学院，上海 200237）

0 引言

当今人们对营养健康与烹饪体验的诉求日益提高。糖尿病低龄化、牛奶血等问题的出现，对烹饪经验不足的年轻人提出了严峻挑战［1］。此外，人口老龄化日趋严重，利用智能家居协助老人轻松便捷烹饪三餐，有利于构建和谐社会［2］。然而，复杂繁琐的烹调技法，又制约着中餐制作走向自动化与现代化［3］。

因菜肴特色差异，国外菜肴着重于保持食材的原本特性［4］，烹饪机的功能相对简单，大都无法实现中国厨艺中的翻炒功能［5］。极少数能够胜任中式菜肴的烹饪机，如Moley Robot，其原理为通过摄像头捕捉并模仿厨师的动作，功能强但售价昂贵［6］。国内，张少文等［7］通过对人工烹饪过程中锅具的运动分析，提出具有颠锅、晃锅、倾锅等功能的设计方案，但体积庞大不宜家用。家用型炒菜机的相关专利［8-10］，大部分只具有简单的加热、焖煮功能，能够烹饪的菜肴有限。因此，亟待设计全自动、多功能、体积小巧、适用于中餐制作的智能厨房机器人，向千家万户开启中国菜肴色、香、味、形的大门。

本文设计了一款智能厨房管家，通过多模块协调运作，实现调料与食材的精准添加与均匀混合。在做到自动化程度高、运行精准稳定的前提下，实现交互友好、合理经济。

1 总体方案设计

工作流程如下：

如图1，用户通过语音、触控屏或者APP选择菜谱，发出添加调料指令。首先，液体容器转盘架转动，使得所选液体对应容器上的啮合块与长啮合板相啮合。……