徐向阳，胡文浩，，董红磊，王 琰，肖凌云，李鹏辉

（1. 北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191；2. 国家市场监管总局缺陷产品管理中心，北京 100101；3. 中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆 401122）

前言

“零事故”是自动驾驶汽车发展的安全目标，随着传感器探测精度、多传感器融合、深度学习等技术的快速发展，自动驾驶功能在实验室、封闭场地和可控开放道路上已经初步实现［1-2］。但在自动驾驶汽车正式投放市场之前，还需要进行一系列的安全测试和评价，以保证自动驾驶的安全性。反观自动驾驶的发展过程就是驾驶员驾驶操作逐渐退出的过程［3］，原本由驾驶员完成的“感知-决策-执行”动作逐渐要由车辆替代完成，因此原有仅针对车辆动态操控、被动安全和零部件系统的测试评价体系无法满足自动驾驶汽车的测试需求。通过调研国内外自动驾驶汽车主要研究方向发现，自动驾驶汽车的研究重点已经从自动驾驶技术的突破与实现逐渐向自动驾驶功能的测试评价技术转移［4-5］。

现阶段主要的测试方法为实车道路测试，然而，根据美国交通部公布的数据［6］，驾驶员需要行驶约80 万km 才会发生一起碰撞事故，平均需要驾驶车辆35年。美国兰德公司Kalra 等［7］研究认为，在95%置信度水平下，要证明自动驾驶汽车在事故致死率方面比人类驾驶员低20%，需要进行142 亿km 以上的道路测试。因此，许多学者认为，目前尚无已知的在经济上可行的测试评价方法，这也被称为“自动驾驶上路的批准陷阱”［4］。……