张家旭，王 晨，赵 健

（1. 吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022；2. 中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院，长春130011）

前言

随着第四次工业革命的到来，可有效解决交通拥堵和交通安全问题的无人驾驶技术已经成为汽车行业的大势所趋。虽然目前无人驾驶汽车的商业化较遥远，但无人驾驶汽车必然会成为未来汽车的最终形态。而汽车换道路径规划算法和跟踪策略是无人驾驶汽车实现商业化的重要基础，因此深入研究汽车换道路径规划算法和跟踪控制策略对推动无人驾驶汽车的商业化具有重要的现实意义［1-2］。

目前，国内外汽车厂商和学者对无人驾驶技术涉及的汽车换道路径规划算法和跟踪控制策略进行了许多研究，它们大致可分为：以避让静止障碍物为目标的汽车换道路径规划算法和跟踪控制策略；以避让运动障碍物为目标的汽车换道路径规划算法和跟踪控制策略。文献［3］中基于七次多项式曲线提出了一种汽车换道路径规划算法，并设计了一种模型预测路径跟踪控制策略，引导汽车避让静止障碍物。文献［4］中提出了等速偏移函数与正弦函数加权叠加的汽车换道路径规划算法，并结合径向基神经网络可无限逼近任意未知函数和滑模控制方法对外界扰动具有强鲁棒性的优势，提出了一种神经网络滑模路径跟踪控制策略，实现规划路径的跟踪控制。文献［5］中针对汽车高速紧急避让静止障碍物工况，遵循先采样后选择的原则开发了一种汽车换道路径规划算法，并基于内模原理设计了一种对模型不确定性和外界干扰具有强鲁棒性的汽车换道路径跟踪控制策略。……