许 庆，潘济安，李克强，王建强，吴向斌

（1. 清华大学车辆与运载学院，北京 100084；2. 英特尔中国研究院，北京 100080）

前言

先进的网络通信技术为智能汽车赋予了更多应用场景［1］。特别是近年来，随着5G 及相关通信技术的发展，行业内提出了智能网联云控等技术，基于路侧感知及计算设施，构建物理空间上的设计运行域，进一步降低成本的同时提高车辆智能化水平。然而现有通信技术的一些固有不确定性（如丢包或时延）和通信信道特性（如带宽限制）等可能降低网联车辆控制精度，影响行驶安全性［2］。因此，对非理想通信环境下网联车辆控制器设计方法的研究具有实际应用需求。

在网络控制系统领域，非理想反馈信息下的控制问题是重要研究方向。其中，Elia等［3］提出了一种对数量化反馈控制的方法，证明了利用对数离散分布的反馈控制量依然可以镇定系统，且给出了保持系统稳定的最粗糙量化密度计算方法。Tsumura等［4］在上述对数量化理论的基础上，考虑了同时包含量化和随机丢包的反馈控制，研究了在包含丢包情况下，对数量化反馈控制的稳定性，并提出了保证系统稳定的最大丢包率和最粗糙量化密度之间的平衡关系。Xu 等［5］考虑更一般场景，研究了马尔可夫跳变线性系统的量化反馈控制镇定问题，基于半凸优化的方法，提出了用线性矩阵不等式求解模态相关跳变控制器的方法。关于随机时延下的控制问题，Halevi 等［6］考虑了一种综合通信控制系统中，系统建模及控制器设计问题，针对包含时延的反馈控制系统建模问题，提出了一种利用过去的状态量和控制量增广状态方程的方法。……