唐 菓，邢承滨，朱 磊，邓兴升，丁美青

(长沙理工大学 交通运输工程学院，湖南 长沙 410004)

激光雷达是利用红外光技术对地物进行探测。相较于数字摄影测量的被动式扫描，激光雷达发射脉冲是一种新型的主动式遥感方式。激光雷达具有全天候观测，受外界干扰少等优点。并且激光雷达利用GPS和IMU可以直接获取物体的三维坐标，这不同于摄影测量繁琐的数据处理过程，但是激光雷达缺少纹理，不能像数字摄影测量那样直观辨别测区地物。激光雷达现在应用于各个行业，如电力、林业、古建筑保护、精密仪器组装等行业[1-2]。其高密度、高精度数据在各个行业发挥着越来越重要的作用。

如今激光雷达技术硬件已经趋于完善。但是数据处理仍然是众多学者研究的难点。其中滤波技术(地面点和非地面点的分离称为滤波)更是重点。多年来，众多学者提出了多种滤波算法：形态学滤波算法、三角网滤波算法、坡度算法、局部分割算法等。虽然各种算法对于部分地形取得较好滤波效果，但是仍然存在较多问题需要解决[3-4]。

张小红首先提出移动曲面滤波算法，该算法实现简单，能够适应多种地形点云过滤[5]；苏伟提出一种多级改进型移动曲面滤波算法[6]；朱笑笑提出多级移动曲面拟合的自适应阈值点云滤波方法，用于尝试点云阈值自适应的问题[7]；邢承滨提出置信区间估计理论，旨在检验种子点选取中存在的粗差问题[8]。本文基于移动曲面算法高差阈值难以确定的问题，提出一种层次聚类算法，利用相邻数据点的水平距离与高差进行聚类，判断地面点与地物点的分类。……