郝帅红，武志明，郭韦韬，余科松，温鑫伟

(山西农业大学农业工程学院，山西 晋中030801)

0 引言

农田作业的现代化技术离不开机械化、自动化[1]。中国是农业大国，也是全球农机制造大国，2019年，全国规模以上农机企业主营业务收入实现2 464.67亿元[2]。拖拉机是我国保有量较大的农机产品之一，但是目前大部分拖拉机依旧由人工驾驶，驾驶员操作技术水平参差不齐，很难满足高精度作业的要求[3]。发展拖拉机无人驾驶技术迫在眉睫，该技术可提高作业效率与作业精度，同时降低驾驶员劳动强度。

国外农业发达国家完成了对农田作业机械智能导航控制技术及相关产品的研究，并将相关技术应用于农业生产，生产效益得到显著提高[4]。我国在农机自动化、信息化和智能化等技术方面的研究还处于起步阶段，但发展速度很快，尤其是拖拉机自动导航驾驶技术，如东方红X-804型拖拉机配备的载波相位差分全球定位系统(DGPS)，实现了对拖拉机的无人驾驶控制[1]。

目前，国内对无人驾驶拖拉机的研究大多都是基于全新的机械设计基础之上的一次开发，很少有在传统的农机基础之上进行无人驾驶技术的二次开发。如果能在已有农机上通过加装底层执行机构并与智能决策系统相结合，将保有量较大的传统农机改造成无人驾驶拖拉机，则意义重大。

本研究以Q/CR01-2015型山地拖拉机为载体，通过设计电子系统、液压系统等，实现对无人驾驶拖拉机的底层控制，设计方案易于施行，方便对传统农机进行无人驾驶改造。……