南京工业职业技术学院（南京 210023）

食品加工企业通常同时生产多种食品，如饼干、糖果等，在初期的食品生产中机械设备生产效率较高，而后续包装机械往往生产力较弱，因此需要通过分流装置对食品进行分流，同时对不同食品及外观质量进行分拣[1-4]。

传统的食品分拣通常通过人工进行分拣，但人工分拣通常效率低、劳动强度大，卫生不能有效保证，直接影响食品加工企业的经济效益和产品质量。因此有必要开发一套自动、智能检测系统，该系统对于提高企业自动化程度、提升企业生产效率、提高产品质量具有现实意义。

机器视觉分拣技术是利用计算机摄像技术模拟人眼的视觉，将图像采集到图像处理系统中，图像处理系统将分析图像中的关键信息，并通过获取的信息做出判断，进而再控制机械结构将产品挑出[5-6]。基于机器视觉的食品分拣系统主要由图像采集设备、光学系统、图像处理系统、机器人及人机界面等众多系统共同组成。将机器人、机器视觉等智能控制技术引入到现代食品加工生产中，利用机器视觉对食品进行实时检测和分拣，利用机器人的高速性可以显著提高食品分拣效率，降低工人劳动强度，提高产品质量。

在并联机器人中引入机器视觉检测技术，通过机器视觉图像处理技术实现并联机器人的智能自动控制，通过并联机器人将不同食品进行分拣。试验数据表明，机器视觉的袋装食品分拣系统能够快速地将食品进行分拣，大幅提升食品加工企业生产效率。……