夏 光 李嘉诚 唐希雯 张 洋 陈无畏

1. 合肥工业大学汽车工程技术研究院，合肥，230009 2. 国防科技大学电子对抗学院，合肥，230037 3. 合肥工业大学汽车与交通工程学院，合肥，230009

0 引言

近年来叉车在港口、建筑、工程建设等领域起到了不可替代的作用，我国叉车销量逐年递增，近十年我国叉车销量均超过全球销量的30%[1-2]。

叉车作为搬运机械，其作业环境相对复杂，经常需要在狭小空间内实现转向，容易发生侧翻事故。叉车发生侧翻将直接危及驾驶人员的生命安全并造成经济损失。据统计，叉车发生事故的原因主要有侧翻、剐蹭以及碰撞，而由于侧翻导致的事故占比最高，达到42%[3-5]。关于防止叉车侧翻的研究是具有现实意义的。

RINCHI等[6]基于MATLAB/Simulink建立了电动叉车模型并提出了一种车辆主动安全控制系统，该系统通过载荷传感器以及坡道识别传感器对叉车装载货物的重心进行估计，判断重心在行驶平面的投影是否处于安全区域内，通过限制电动轮的最大速度和加速度确保叉车的稳定性，当不能保证车辆稳定性时则停止运行并发出警报，该系统能够有效防止叉车由于货物较重或质心偏移导致的翻车。SPOONER等[7]发明了一种用于平衡重式叉车载重预警系统，当叉车装载货物超出预定值时，系统通过电磁阀控制门架前倾角度以及货叉上升的高度。LEMERLE等[8-9]考虑叉车轮胎刚度和阻尼特性对叉车在不平路面行驶稳定性的影响并进行了参数优化和仿真，研究了高速转弯工况下四轮叉车的稳定性。……