李 罡，刘 庶，张慧杰，赵梦冉

（白城师范学院 机械与控制工程学院，吉林 白城 137000）

0 引言

智能探险车的研究、开发和应用涉及传感技术、电子技术、机械技术和智能控制技术等.智能探险车可以按照预先设定的程序，在某一环境中自主运行，可应用于科学勘探等领域，无需人为操控便可达到预期目标，将会是今后社会发展需求的一个新方向.智能机器人能够做很多事情，凡不适合由人直接完成的任务，均可由机器人来代替，并且不受温度、湿度等条件影响.尤其是在一些危险或恶劣的环境条件下工作，人类无法介入特殊情况下的任务，智能探险车就可以发挥它的作用.但目前这些方面的开发利用还不够完善，仍有许多地方等待着去开发研究.智能探险车作为一种应用型人工智能产品，它的开发前景非常巨大，相当于一个平台，可以在它的基础上搭载任何想要实现的功能.因此，设计一款多功能的、适应各种地形、各种场合的智能探险车，无论对于军事领域、科研领域还是生活领域都具有非比寻常的意义［1］.

1 系统硬件开发

1.1 总体设计

智能探险车的主要功能是辅助进行扫雷、探测、侦察，并具有GPS导航功能，能够根据设定的路线进行勘测，同时能够自动规避障碍物.智能探险车采用了多种类型传感器，通过STM32 单片机进行控制，硬件系统主要包括主控模块、驱动模块和传感器检测部分等.本设计的研究内容是在目前智能小车基础上进行改……