韩治国，陈能祥，许 锦，谢安锋

（1.西北工业大学航天学院，西安 710072；2.深圳前海格致科技有限公司，广东深圳 518052）

0 引言

DELTA并联机器人具有高速、轻载的特点，可通过视觉方案捕捉动态目标，由3个并联的伺服轴确定末端执行器中心的笛卡尔坐标位置，实现对目标的精确定位操作。DELTA并联机器人主要用于各种生产线的上下料、装配、搬运码垛等上下游多种作业，广泛应用于金属加工、工程机械、食品包装、药品分拣、物流装备等领域。DELTA并联机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，已经越来越受欢迎。

DELTA并联机器人根据驱动方式不同主要分为旋转驱动型（旋转型）与直线驱动型（直线型）两种，现在商业化的DELTA并联机器人以旋转型为主，与旋转型相比，直线型DELTA并联机器人具有更大的工作空间和更好的结构刚度，目前对于其运动学分析研究较少。因运动学分析较为复杂，使其控制的实现具有一定的挑战性。

1 直线型DELTA并联机器人建模及仿真

直线型DELTA并联机器人结构如图1所示，其运动主体由3个相同的工业级直线模组（滚珠丝杠传动方式）构成，直线模组以相互间隔120°的角度分别竖直固定在一个圆形平台（也称为静平台）上，直线模组的滑动台上通过球形关节装有两根碳纤维材质的斜拉杆，斜拉杆之间采用弹性连接构成一组定长连杆，由3组连杆驱动一个类6边形的动平台，动平台末端根据实际需要可以安装吸盘或者绘笔等不同类型的执行部件。……