王昱，吴向东，施长城，张佳楫，李娜，马冶浩，陶亮，唐敏，左国坤

1.西南交通大学机械工程学院，四川成都市 610031；2.中国科学院宁波材料与工程研究所，慈溪生物医学工程研究所，浙江宁波市 315300；3.中国科学院宁波材料与工程研究所，医用植介入材料浙江省工程研究中心，浙江宁波市 315300；4.宁波市康复医院神经康复科，浙江宁波市 315040

截至2019 年底，全国60 周岁及以上老年人口2.54亿，占总人口的18.1%[1]。未来一段时间，我国老龄化程度将持续加深，并将是一个长期趋势。伴随着人口老龄化的加剧以及生活与饮食习惯的改变，脑卒中患者数量在逐年递增[2]。脑卒中往往导致不同程度的肢体功能障碍，其中上肢功能障碍约占80%，严重影响患者的日常生活[3]。传统的康复模式是康复医师通过一对一的方式协助患者进行大量重复性的康复运动，逐步刺激脑部神经，以达到康复目的[4]。这种康复方式成本高，效率低，难以满足当前的康复需求。随着康复机器人的诞生，脑卒中患者的康复成本和康复效率得到大幅度改善，但仍然存在一些不足[5-6]。

将虚拟现实技术与上肢康复相结合可以为患者提供身临其境的康复环境，降低患者的抵触情绪，激发患者的康复动力，进而提高康复效果[7-8]。理想的虚拟环境应该能为患者提供一个多源的信息反馈，包括视觉、触觉和听觉，但目前的康复设备大多只能提供视觉和听觉，不能完全的使患者沉浸其中[9]。同时，临床研究也表明[10]，对患者实施任务导向性的运动和多感觉融合性训练，有助于提升其独立完成日常活动的能力。……