熊媛媛

(四川化工职业技术学院, 四川 泸州 646099)

引言

悬臂式掘进机作为常用工程机械，主要承担煤矿巷道掘进任务[1]。其截割头升降的精确控制取决于升降液压缸，而目前的升降液压缸多采用电磁换向阀控制活塞杆输出位移，电磁换向阀控制精度不高，致使无法准确控制截割部升降，因此需要采用控制精度更高的换向阀以及控制性能更强的控制器，才能实现截割头升降精确控制。

李楠楠[2]针对悬臂式掘进机控制精度不足的问题，对系统采取了模糊自适应整定PID控制器进行校正，实验结果表明该控制器改进了系统的动态特性，取得了较好的控制效果；毛清华等[3]提出了一种基于PID控制的悬臂式掘进机截割头位置精确控制方法，实验结果表明：在加入PID反馈控制后，截割头位置控制精度大大提高，实现了煤矿悬臂式掘进截割头位置的精确控制；孙晓娜[4]利用控制系统仿真软件Simulink对悬臂式掘进机截割头电液比例位置控制系统进行仿真和PID校正，改善了系统的动态特性；王晓东等[5]提出了车体升降定位控制策略，设计了基于PLC(可编程逻辑控制器)控制的掘进机远程线控系统，试验结果表明了该控制策略的有效性；杨文娟等[6]针对悬臂式掘进机截割头姿态检测难题，提出一种利用视觉传感器识别红外标靶特征的截割头姿态测量方法，该方法的角度测量误差在0.5°范围以内，可以满足掘进机截割过程中截割头姿态角测量要求；汪胜陆等[7]针对悬臂式掘进机升降控制精度不高的问题，提出了运用电液比例方向阀代替手动换向阀的新改进控制方案，运用MATLAB软件对该系统进行闭环PID控制仿真，新改进的系统具有较好的控制品质；……