张在田,张绪华，卫志华，施傅森，杨冬辉，杨 建，丁家巍

（怀化市中医医院脊柱外科，湖南怀化 418000）

目前，外科手术的治疗中应用机器人系统越来越普遍，机器人系统手术中所独有的特点，如稳定性和精确性深受医生和患者的共同认可，特别是在骨科手术中应用机器人，在近年来取得了长足的发展。本院自2016年10月引进湖南省首台骨科手术机器人“天玑”（TINAVI Tirobot），在顺利完成多台脊柱外科手术后，本文对其优势以及不足之处进行总结，并对机器人系统在脊柱外科手术中的研究与应用进展进行综述。

1 国外主要脊柱机器人

1.1 Mazor Spine Assist机器人

Mazor SpineAssist®（Mazor Robotics Ltd.,Caesar⁃ea,Israel）是第一个被美国食品与药品监管局（FDA）批准在美国用于脊柱外科，也是目前被CE认证用于临床脊柱外科中的脊柱机器人引导系统，改系统具有自由度半自主机器系统6个，具有直径5 cm的底座，高度8 cm以及250 g的质量，该系统可以从棘突夹固定至棘突以上，并可以通过Hover-T将其固定至骨性标志物上，可以与手术床装置系统进行连接，并将另一端固定于脊柱之上［1］。Mazor Renais⁃sance®是Mazor的第二代脊柱机器人，在2011年取代了SpineAssist。虽然两者都具有相似的机械臂，但是Renaissance®包括软件和硬件改进，如升级图像识别算法，并对工具进行改进［2］。2016年在北美脊柱学会（NASS）的年会上，Mazor公司发布了最新的Mazor X®。与之前的型号类似，Mazor X®包括工作站和机械手术臂。然而，与以前的型号不同，机械臂包括一个集成的线性光学相机，允许机器人对工作环境进行体积评估，从而自我检测其位置，避免术中碰撞。此外，Mazor X®允许每个椎体独立注册，提升了准确性。……