文/方镇斌,苏喜·广汽乘用车有限公司

目前，汽车覆盖件冲压生产线基本都实现整线自动化生产，通过利用机器人搬运与压力机连续生产模式的配合，实现整线的自动化生产。

在搬运机器人自动化生产过程中，机器人掉件故障是常见故障。机器人掉件是指搬运机器人在搬运零件过程中，由于机器人异常导致零件掉落的现象。某车型某个零件在进入量产阶段后，频发掉件异常，严重影响生产效率。

掉件不仅造成节拍损失、材料浪费等，还可能导致设备本体和模具损坏。本课题主要以解决该零件掉件异常，延展出如何降低冲压搬运机器人掉件故障率的课题，进而提高生产效率。

零件吸附原理

机器人吸附零件的主要原理是通过利用大气压压差实现吸附动作。如图1 所示，压缩空气高速流过时，在附近的吸口产生负压真空，即吸附力。通过在吸附口增加吸附部件(如吸盘等)，通过利用压差的作用力，可以实现零件的吸附动作。

机器人吸附气路结构组成

图1 机器人真空吸附原理

图2 机器人吸附气路组成示意图

如图2 所示，搬运机器人吸附气路主要包含真空发生器、机器人连接盘、端拾器本体、吸盘和各气管及连接附件。其中任何一个环节出现异常，都有可能造成零件异常掉落。

真空发生器

真空发生器是产生真空，实现压差的核心部件，压缩空气在真空发生器快速流过，在真空端产生真空负压，实现压差。真空发生器由参数设置单元、电磁阀、阀体阀芯、阀芯护罩和滤杯组成，属于精密部件，对气体洁净度要求高，是需要重点关注的核心部件。……