刘春锋，曹 硕，赵 爽，张海鹏

（航空工业洪都，江西 南昌，330024）

0 引 言

现代飞机结构装配连接形式仍以铆接和螺接为主，连接件数量多达几万至数十万件，随着飞机性能指标和寿命要求的逐步提高，对连接质量要求也不断提高，尤其是机体表面铆钉、螺栓头相对气动外形外表面凸凹量允许范围不断缩小[1]。 采用传统手工制孔方法，孔的精度、垂直度、位置准确度及铆钉窝的一致性不高，综合稳定性、一致性、可靠性相对较差，难以满足新一代飞机装配质量要求[2-5]。

随着先进制造技术的发展，机器人自动制孔技术以其自动化程度高、柔性化程度高、性能稳定等特点，在波音、空客等公司的各型飞机装配过程中得到广泛应用，大幅提高了飞机的作业效率和产品质量[6-9]。 在我国航空制造领域，大型飞机壁板类、舱门类结构已采用机器人自动制孔技术，而小型飞机表面复杂、部件差异大、结构刚性弱，仍以手工制孔为主，对于机器人自动制孔技术的应用还不广泛、不深入。同时，新一代飞机产品结构表面复杂、零组件众多、装配工艺复杂，装配生产线仍以大量复杂固定式装配工装，呈现出复杂、多样、较难改变等布局特点，因而传统的机器人制孔方式难以实现生产线上不同结构形式、叠层材料制孔[10]。 因此，尽快引入一种成本低、适应范围广，同时可实现高精度、高效率、高稳定性的自动制孔设备，具有非常重要的工程应用价值。

为满足某型飞机结构制孔质量和生产效率要求，构建了一套用于飞机壁板类结构的先进移载式机器人制孔系统。……