黄良沛 刘 洋 舒 勇

(湖南科技大学机电工程学院，湖南 湘潭 411100)

随着市场规模的不断扩大、人力成本的不断增加，传统的手工点卤已不能适应槟榔加工产业的发展需求。为实现点卤作业的机械化和自动化，提高企业效率与产品质量，急需研发出一款基于视觉的自动点卤伺服系统。方新国[1]设计了槟榔全自动点卤机，通过振动送料器完成槟榔单颗粒送料，当槟榔到达指定位置时，通过定位锁死装置将槟榔固定并完成点卤，再通过卸料皮带将槟榔输送至出料框中，完成槟榔出料。李海生[2]设计了一种槟榔智能化点卤系统，通过在系统中增添视觉识别系统和点卤机械手实现对槟榔的位置识别、朝向识别和正反面识别以及槟榔的抓取定位、传输移动和点卤下料等。裴乐[3]设计了一种自动点卤机，通过人工摆料和皮带输送，再通过限位检测、激光检测以及微电脑控制实现槟榔的精确点卤，并通过去废机械手对多余槟榔进行剔除。陈玉林等[4]根据多轴运动控制的需要，设计了一套基于触摸屏和运动控制卡的控制系统。王振成等[5]建立全自动果冻食品高速双面贴标机伺服系统的动力学模型，得出伺服系统的等效转动惯量和等效综合刚度。郭茂森等[6]采用可靠稳定的硬件系统和软件系统，借助Visual Studio集成开发环境，搭建人机交互界面，并以运动控制卡为核心控制驱动器和步进电机，最终实现了多轴的联动控制。杜建等[7]采用Delta2机器人结构，开发了一款性能稳定的全自动立式袋装箱机。……