徐雨梦，于金飞，崔英英，于金鹏，刘加朋

(1.青岛大学 自动化学院，青岛 266071；2.淄博市技师学院，淄博 255025；3.山东劳动职业技术学院，济南 250022)

0 引 言

近几十年，永磁同步电机(以下简称PMSM)凭借使用寿命长、操作简单以及造价低等优点，在电机拖动系统中得到较大的关注。但是，PMSM具有强耦合、多变量以及高度非线性等特点，并且具有外部负载扰动、参数不确定的设计难题。为克服以上缺点，许多学者提出了不同的控制方法，如反步控制[1]、滑模控制[2]和自适应控制[3-4]等。

反步法在解决非线性问题中具有重大突破，并在PMSM中应用广泛。文献[5]在设计控制器的过程中需要计算虚拟控制函数的差分，随着系统阶数的增加，“计算复杂性”问题产生。通过进一步改进，文献[6]采用动态面技术解决了文献[5]中产生的“计算复杂性”问题，但是在使用一阶滤波器的过程中会产生滤波误差，降低了PMSM的控制性能。文献[7-8]将命令滤波技术与反步法结合，不仅避免反步法中的“计算复杂性”问题，而且还消除了滤波误差，提高了控制器的控制精度。

然而，上述控制方法没有充分考虑输入饱和非线性带来的不利影响。在控制系统中不可避免地存在饱和非线性项，这将增加算法的计算量，系统的稳定性也会降低。输入饱和非线性对PMSM的影响，学者们采用输入饱和技术解决。文献[9]将输入饱和以及命令滤波技术结合，来解决输入饱和问题。然而，文献[9]是基于连续时间电机控制器设计的，与连续时间系统相比，离散系统在可实现性和稳定性方面具有优越性，且在数字计算机中应用广泛，更易于描述实际问题。……