李璀璀　郑国庆　王浚宇

摘  要：无刷直流电机是随着电力电子器件的发展而成熟起来的一种电机。文章通过MATLAB构建无刷直流电机的数学模型，并对反馈控制进行了仿真。根据外部扰动的有无，分别验证了系统的控制效果。在参考输入已知，没有外部扰动的情况下，电机转子的角速度跟踪误差随时间渐近趋于零;在有外部扰动时，转子角速度逐渐跟上了参考输入，跟踪误差随时间趋近于零。仿真结果表明，基于调节理论的无刷直流电机反馈控制保证了系统良好的跟踪性能，并具有一定的抗扰动能力。

关键词：无刷直流电机;调节理论;反馈控制;MATLAB

中图分类号：TP273  文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）17-0043-04

Abstract： Brushless DC motor is a kind of motor gradually maturing with the development of power electronic devices. In this paper， the mathematical model of brushless DC motor is constructed by MATLAB， and the feedback control is simulated. The control effect of the system is verified according to the presence or absence of external disturbance. When the reference input is known and there is no external disturbance， the angular velocity tracking error of the motor rotor asymptotically approaches zero with time; when there is external disturbance， the rotor angular velocity gradually kept up with the reference input， and the tracking error approaches zero with time. The simulation results show that the feedback control of brushless DC motor based on regulation theory ensure the good tracking performance of the system and has a certain anti disturbance ability.

Keywords： brushless DC motor; regulation theory; feedback control; MATLAB

0  引  言

无刷直流电机具有交流电机结构简单，运行可靠，維护方便等特性，又具有直流电动机良好的调速性能和无机械换向器等优势[1-4]。无刷直流电机现已广泛应用于伺服控制，仪器仪表，机器人等领域[5-10]。基于此，运用调节理论进行无刷直流电机的反馈控制与仿真具有重要意义。

4  仿真

取=100，结合参考输入和外部扰动的有无分别进行仿真。仿真结果如图1所示，参考输入=100，没有外部扰动。

由图1可知，在有角速度参考输入为100，没有外部扰动的情况下，电机转速跟踪误差error随时间渐近趋于零，可知系统具有良好的跟踪性能。参考输入=100，有外部扰动。由图2可知，跟踪误差error随时间渐近趋于零，转子机械角速度velocity跟上了参考输入，系统有良好的跟踪性能和抗扰动性能。

5  结  论

本文在MATLAB平台上构建无刷直流电机的动态数学模型，设计了误差反馈控制器用以调节，并进行了仿真。……