程敏 刘文博 罗作煌

(亿嘉和科技股份有限公司，南京，210000)

0 引言

在人工智能技术的高速发展下，使用可操控机器人代替人工或辅助人工完成电力作业的需求量，正逐年呈现增长趋势，通过开发电力机器人，可以在电力作业或电力线路巡检过程中，将一些具有危险性的作业任务交由电力机器人完成。因此，开发智能化的电力机器人成为智能化领域的研究焦点[1-3]。

在电力机器人的应用中，涉及定位、导航、控制等多个关键技术，而在针对定位方面的研究，相关技术单位在早年便投入了大量人力与物力，并尝试在开发电力机器人时，引进多种定位方法，保证机器人的正常作业。近年来，随着北斗系统组网，RTK-GNSS 技术被越来越广泛地应用，相关研究单位也就RTK-GNSS 在电力环境中的应用做了大量的探索和研究[4-6]，并得到了一系列成果。

目前，电力环境中局部区域的电磁干扰对于GNSS设备的观测信号有一些影响，造成在某些电磁干扰较严重的区域GNSS 设备出现信号下降甚至丢失的情况，进而造成电力机器人在部分区域作业困难甚至无法作业，阻碍了这项技术在电力机器人中的应用。对此，本文在早期开发与研究的成果上，引进一种RTK-GNSS 设备与轮速计融合定位方法，补偿电力机器人在局部环境中因电磁干扰带来的定位不稳定问题，更好地发挥电力机器人投入使用后的作用。

1 RTK-GNSS 与轮速计融合系统设计

1.1 基于轮速计的里程计设计

轮速计只能够提供轮速信……