宋玲玲

（滨州职业学院，山东滨州，256603）

0 引言

在机器人运动控制研究中，有许多优秀的控制成果都是采用基于CAN 总线的驱动方案，这些成果对于学习和研究机器人运动控制和应用有着极大的帮助。然而CAN 总线型伺服驱动器在国内机器人行业并不是主流产品，一旦出现损坏，很难维修和更换，不利于这些优秀成果的继承和使用。

例如，Barrett Technology 公司推出的WAM 机器人就是这样一款优秀的、用于学习、研究和应用的协作机器人。WAM 机器人采用CAN 总线驱动，除驱动器等硬件外，所有控制部分为开源代码，非常适合于进行底层驱动研究和高级编程的学习和应用。但是，WAM 机器人只使用特殊定制的基于CAN 总线的Puck 驱动器，维护成本高，不利于应用推广和进一步的底层研究。

为此，根据国内EtherCAT 总线型伺服驱动器在机器人行业的广泛应用现状，结合将WAM 机器人改造成基于EtherCAT 总线型驱动器的过程，本文提供一种用EtherCAT 驱动器替代CAN 驱动器软件方案，来继承和发扬这些优秀的机器人成果，为其他驱动和控制领域技术提供一点借鉴。

本文共五个部分，第一部分介绍WAM 机器人驱动相关内容；第二部分提出改造方案；第三部分讲述改造实现过程；第四部分进行实验并给出结果；第五部分进行总结，给出类似改造的一点建议。

1 Barrett WAM 机器人

WAM 机器人[1]采用钢丝绳轮组作为减速机，替代齿轮传动，具有更小的关节摩擦阻力，是一款“绳驱”机器人。由于采用绳驱，动力驱动后置，机器人易于操作，是一款优秀的、既可以用于科研、也可以实际应用的协作机器人。……