周梦雨 马以诺 孙丽萍*

（1 上海健康医学院医疗器械学院，上海，201318；2 上海理工大学健康科学与工程学院，上海，200093）

0 引言

内窥镜技术相当于把医生的眼睛带入到患者体内，这项技术大约200 年前开始被人们使用[1-4]。内窥镜一开始只是简单被用于诊断消化系统类疾病的一种重要工具，随着机器人和计算机技术的发展，越来越多机器人内窥镜平台被开发、测试和应用，内窥镜的作用被极大地扩充，如今内窥镜在微创外科手术中成为不可替代的一部分。所谓微创医疗技术，旨在减少诊断或手术期间受损的外部组织的数量，从而缩短患者的恢复时间、减轻患者的不适并且减少有害的副作用。

传统的内窥镜腹腔手术需要医生手持器械，精准度不高，手腕容易颤抖且自由度非常有限，即使是非常有经验的医生操作起来也很难，所以只能选择一些便于操作的病例进行微创手术。例如内镜粘膜下剥离术（ESD），在传统ESD 手术中，存在单器械操作，手术耗时长，易出现并发症，如穿孔等现象；同时，传统手术对医师技术要求高，限制了ESD 手术在基层医疗中的推广。随着主从机器人与内窥镜结合，新的内镜机器人平台的出现给微创外科手术带来了无限的可能。如今很多复杂的外科手术都可以通过内镜机器人完成，而且较人精准度更高，执行力更强，术后潜在性并发症大大减少，相关医生也可以大大减少需要学习的时间，就能完成相对复杂的手术。

然而，内镜……