罗洋坤

（湖南汽车工程职业学院，湖南 株洲 412000）

1 引言

无人驾驶汽车利用智能传感器技术、定位导航技术、通信技术等通过计算机依据所获取的道路信息、车辆位置信息和障碍物信息做出分析和判断，并向底盘线控执行机构发送控制指令来控制车辆速度和转向[1-2]。其中车辆速度包括加速、减速、制动控制操作，是无人驾驶汽车线控技术最难的一部分。当前线控制动技术已成为智能汽车行业发展的主流，为汽车产业的发展带来新的方向。目前线控制动控制技术主要包括有电子机械线控制动和液压式线控制动控制[3]。采用的线控技术路线是将电子系统和液压系统相结合，是新一代机电一体化线控系统，改变了原车制动系统的结构，其控制方法和策略更为复杂。如大陆公司（Continental）的电子液压制动系统MKC1，将制动助力结构与液压控制单元集成为一体[4]。博世公司成功开发出iBooster系统，采用机电伺服助力机构，是刹车控制系统的集合[5]。袁莉对汽车线控制动操纵系统进行了设计与研究，设计开发了一种新型电动制动装置，该装置结构简单、工作可靠、性能稳定、控制准确[6]。孙惠萍通过线控技术设计了一款线控制动踏板装置，对其结构和控制进行了仿真和分析[7]。在国内清华大学、吉林大学等高校学者对线控制动理论及控制提出了新的方法。通过参考以上文献资料，本线控制动装置的研究及设计提出了新的技术路线，在原车制动器的基础上加装一套线控制动的电子控制机械机构，既不影响原车制动系统结构和制动功能，又能通过该装置实现线控制动控制。……