杨延涛，李飞龙，王虎

（安徽理工大学 电气与信息工程学院，安徽 淮南 232001）

0 引言

随着我国经济社会的迅猛发展和现代化程度的不断提高，各种各样的机器人逐步进入并且改变着人们的生活。近年来，消防机器人也被应用到人们的生产和生活中，越来越多地出现在各种火灾救援现场。消防机器人在灭火过程中发挥着十分重要的作用，可以作为消防人员的重要辅助手段，甚至可以完全代替消防人员进入有毒、缺氧、易爆等恶劣环境中进行灭火和救援，在一定程度上保障了消防人员在火灾救援过程中的生命安全[1]，因此，对于自主消防机器人的研究具有十分重要的意义。

目前的室内消防，主要是以固定的消防喷头配合在室内安装的各种传感器为主，这种方法成本较低、便于实现，但也存在消防喷头喷水面积较大且难以控制，火场火源的定位准确度不高，无法对火场烟气进行探测等一系列问题[2]。其他的室内消防设备，如灭火器、室内消火栓等设备自主化和智能化程度较低，完全依靠人工进行操作，存在安全隐患，并且无法进行火灾实时监测，缺点较多。

本文针对目前室内消防存在的问题，设计开发了一款以MiniPC和STM32F103作为控制系统，结合光照传感器、气敏式烟雾传感器、温度传感器和红外热成像模组等模块的室内自主消防机器人。基于WIFI信道状态信息（CSI），通过建立的指纹库和KNN算法，实时监测室内是否发生火灾，并且CSI数据处理计算机与消防机器人的上位机联网，将火灾发生的位置信息发送给消防机器人；……