王 旭，王洪阳

（1.北京科技大学工程训练中心，北京 100083；2.北京深蓝智能机器人研究院，北京 100083）

0 引言

近年来，各类机器人竞赛层出不穷。机器人的比赛形式大致分为两种：任务型和竞技型。其中竞技型赛事因其高综合性的机器人技术、丰富的机器人类型、激烈的对抗形式、多变的比赛场景吸引了越来越多的高校参与其中，参赛学生需要在技术实现、策略配合和团队协作等方面进行综合竞技。

为增加竞技赛的趣味性，竞技赛规则的得分形式多采用电子竞技游戏中“攻击减血”模式，比赛中通过有效击打对方机器人实现减血功能。场上比赛机器人数量多，得分点分散，需要一个自动裁判系统，能够实时感知场上所有机器人的状态、位置信息，并同时记录、统计、显示双方机器人的得分情况，以减少人工裁判的误判、漏判现象，更好地实现比赛的公平性与观赏性。

1 功能分析

裁判系统的设计需求基于全国大学生机器人大赛ROBOTAC比赛。比赛规则要求参赛双方的轮式机器人、高地上的堡垒安装有击打感知模块，具有“被攻击减血”“击毁断电”功能；所有机器人装有全场定位模块，用于机器人之间、机器人与场地道具之间的位置检测；同时要求机器人和场地道具的所处状态、比赛时间、得分情况能够实时显示在比赛现场的大屏幕和直播画面上。基于以上要求，所设计的竞赛裁判系统分为：击打感知、全场定位、数据传输和裁判系统上位机等模块。

击打感知模块：安装在轮式机器人及堡垒上，用以有效检测机器人或堡垒受到的击打，击打感知范围在5～16g（g=9.8 m/s2）；……