陈智拓，张 军，高 辉，纪 峰，王 标，李红莉

（合肥工业大学仪器科学与光电工程学院，合肥 230009）

0 引言

目前中国社会人口老龄化趋势日渐严重，而且空巢老人数量不断增加，“智慧养老”已成为社会普遍关注的热点问题［1-4］。这一概念的普遍认知基本围绕在“面对以居家型、社区型和机构型”为养老模式的老年人，利用物联网、互联网、智能设备等先进技术与设备，为其提供实时、快捷、高效、低成本的养老。其中机器人陪伴服务是一种有效的形式。

在家用服务机器人方面，众多发达国家处于领先地位，如老年陪护机器人“帕罗”、Roomba 系列吸尘器机器人等。国内服务类机器人中具有代表性的是科沃斯扫地机器人。但总体来看，市场上专一功能的机器人产品较多且价格较昂贵，尚缺乏物美价廉的“陪伴”和“关爱”型机器人产品。本文提出一种实用的家庭陪伴机器人设计方案。

1 系统方案

基于NI myRIO具有丰富的板载硬件I/O、无缝的软件开发体验以及完善的配套资源，有助于快速开发完整的嵌入式工程项目，非常适用于控制、机器人、机电一体化及嵌入式设计的教学和创新实践活动［5-6］。相较于一般单片机，NI myRIO具有更强的大量数据信息（音频视频信息）处理能力，可靠性高，联网方便。系统框图如图1 所示。

图1 系统框图

项目选择NI myRIO作为家庭机器人的核心控制器，利用人体红外传感模块和摄像监控模块寻找主人；利用超声波测距模块实现人机距离检测，且与电动机驱动模块配合实现自动避障、跟随；……